Miloška Venera je delo grškega avtorja Aleksandra iz Antiohije iz časa 130‒100 pr. n. št. Odkrili so jo šele leta 1820 na grškem otoku Milosu, po katerem nosi tudi ime. Ob odkritju sta ji že manjkali roki, tako da so sprva domnevali, da je upodobljenka morska boginja Amfitrita, ki so jo na otoku častili. Čutnost, njeno na pol razgaljeno telo in dejstvo, da so v bližini kipa našli tudi iz istega kamna izklesano jabolko, ki je Venerin atribut, pa so utrdili tezo, da je upodobljenka Afrodita oz. Venera. Od odkritja dalje je Miloška Venera veljala za prototip lepote ter je postala ena najbolj prepoznavnih in najvplivnejših del v svetu umetnosti.

Zbirke mavčnih odlitkov antičnega kiparstva so že od renesanse dalje veljale za enega najučinkovitejših študijskih pripomočkov za slikarje in kiparje. Novoustanovljeni muzeji in galerije po svetu so pozneje predvsem s predstavitvijo odlitkov občinstvu približevali velike dosežke antičnega kiparstva. S tem so pripomogli k izoblikovanju okusa, estetskih meril in k temu, da bi imel posameznik v zavesti pravo predstavo o lepem, kar so bili med drugim tudi zastavljeni cilji ob ustanovitvi Narodne galerije.
Na pobudo in prizadevanje dr. Izidorja Cankarja je odbor Narodne galerije leta 1927 iz Louvra pridobil 63 odlitkov. Po drugi svetovni vojni je Narodna galerija del kipov v študijske namene posodila Akademiji upodabljajočih umetnosti in Šoli za umetno obrt, nekaj odlitkov pa za dekoracijo Slovenski akademiji znanosti in umetnosti. V zadnjih letih se z namenom ohranitve zbirke dela postopoma prevzemajo nazaj v Narodno galerijo in restavrirajo (gl. tudi NG P 916, 901 in 913).